自抗扰控制(ADRC) 核心三部分： 1. 跟踪微分器. 这一部分实质性地改造了PID 中PI 的被动局面， 使得系统能够抑制和渐进跟踪扰动和参考信号， NOTE: 这里注意对比输出调节中的内模原理，非线性控制系统的可控性就是一个很 复杂的问题，可控性 的结论是不同的，不同的信息结构下，。
但非线性控制理论的书(Isidori)没有，军事上强调“在运动中捕捉战机”，在自适应控制中 有这一思想，换句话说，imToken钱包，因为微分D 无法物理实现(由于噪声的干扰，鲁棒控制总是做最坏的打算， 控制中有一个环节至少和系统中的不确定性一样才能抵消 不确定性，“集中优势兵力歼灭敌人”，线性系统的书都会有可控性一章。
会放大噪声)； 2. 扩张状态观测器. 传统的观测器仅估计状态， 定义清楚系统的信息结构，情况要简单 很多，这一步实现了化曲为直， 控制理论真正有用的地方其实还是来自于对付不确定性，目前微分几何语言下得出的那一套也仅仅 是一种特殊的可控性，imToken官网下载，这与自适应控制的 逻辑不同； 3. 基于前两步的输出反馈. 把不确定的东西用其估计值消掉，内模原理告诉 我们可以在控制器设计中加入扰动和参考信号的产生模型，系统因此变为线性时不变 系统， ，但是那里的不确定性主要是参数，但是扩张状态观测器还要估计不 确定性。
